Original Spec| Sample

定義

TouchSensor { 
  exposedField SFBool  enabled TRUE
  eventOut     SFVec3f hitNormal_changed
  eventOut     SFVec3f hitPoint_changed
  eventOut     SFVec2f hitTexCoord_changed
  eventOut     SFBool  isActive
  eventOut     SFBool  isOver
  eventOut     SFTime  touchTime
}
触られたことを検知します。触られた時間が出力されますので それをきっかけにTimeSensor経由で処理を行うことが多いです。
enabled
センサーが有効かどうか
hitNormal_changed
触ったところの法線
hitPoint_changed
触った場所
hitTexCoord_changed
触ったところのテキスチャ座標
isActive
触った(マウスボタンを押した)瞬間に真、離したときに偽
isOver
マウスが物体上に移動した
touchTime
物体を触って離した時間

サンプル

箱を触ると動き出します。 TimeSensorの例と比較するとわかりやすいと思います。
#VRML V2.0 utf8
DEF Obj Transform {
 children [
  Shape {geometry Box {}}
#Boxにタッチセンス機能をつける
  DEF Touch TouchSensor {}
 ]
}
DEF Polator PositionInterpolator {
 key [0, .4, .7, 1]
 keyValue [0 0 0, 3 0 0, 3 0 0, 0 0 0]
}
DEF Sensor TimeSensor {
  loop FALSE
  cycleInterval 2
  stopTime -1
}
#タッチセンサーのイベント配送
ROUTE Touch.touchTime TO Sensor.set_startTime

ROUTE Sensor.fraction_changed TO Polator.set_fraction
ROUTE Polator.value_changed TO Obj.set_translation
#http://vrmlbyhand.hoops.ne.jp/ref/wrl/TimeSensor.wrl